<p>
	<a href="http://12312312" target="_blank"> </a> 
</p>
<h1 align="center" style="font-family:&quot;">
	PSINS工具箱Android测试软件（1.3）说明
</h1>
<p align="center" style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<em>2021-08-28</em>
</p>
<h2 style="font-family:&quot;">
	1.简介
</h2>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">PSINS工具箱Android测试软件基于严恭敏老师捷</span><a href="http://www.psins.org.cn" target="_blank"><span style="font-size:16px;">联惯导开源工具箱（C++版）</span></a><span style="font-size:16px;">开发，主要功能包括传感器数据读取、组合导航解算和试验数据保存。</span> 
</p>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">在知乎文章</span><a href="https://zhuanlan.zhihu.com/p/401588028" target="_blank"><span style="font-size:16px;">“PSINS工具箱在Android平台的应用——AHRS”</span></a><span style="font-size:16px;">中简单介绍了软件的实现原理。</span>
</p>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">程序启动后向系统请求定位权限，然后通过Android系统的传感器API监听传感器更新情况，整理输出的陀螺仪、加速度计、磁强计数据以及Android系统计算出的手机姿态角。得到传感器数据后，使用PSINS工具箱的航姿算法计算手机姿态，由于没有初始对准功能，航姿结果将作为之后组合导航的初始姿态。</span> 
</p>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">当GNSS输出位置后，可以进入组合导航状态，并直接保存九轴传感器数据、GNSS数据和Kalman滤波相关数据，在手机外部存储中保存为二进制数据。</span> 
</p>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">手机主界面的信息会实时更新，用于监控数据采集与解算状态。</span> 
</p>
<p style="font-family:&quot;font-size:medium;">
	<span style="font-size:16px;">由于手机传感器和系统的特殊性，IMU与GNSS数据偶尔会出现异常，影响软件的正常使用，如果传感器输出数据异常，可以尝试重启软件。</span> 
</p>
<h2 style="font-family:&quot;">
	2.使用说明
</h2>
<p>
	<span style="font-size:16px;">1- 软件启动后直接开始采集三个运动传感器数据并激活GNSS监听，界面上开始更新接收到的数据；</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">2- 主界面下方是功能区：</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">&nbsp; &nbsp; （1）量测方式选择用于确定使用何种量测信息进行组合导航，选择“模拟静基座”则在组合导航中使用软件内部对的固定位置、速度为0。选择“真实GNSS量测”则使用手机内部的GNSS数据进行量测更新，如果GNSS没有信号，则程序会一直运行在航姿算法，等GNSS有效后进入组合导航状态；</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">&nbsp; &nbsp; （2）进入组合后，软件以前期的航姿数据为初始姿态，结合GNSS速度和位置完成初始化，并开始组合导航更新，导航结果大约0.2s刷新一次，滤波信息则在量测更新后刷新一次；<br />
</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">&nbsp; &nbsp; （3）开始解算后，惯导解算和组合导航滤波数据会全部存在手机外部存储空间，可以直接在手机文件管理器中读取，或者通过PC连接手机读取，文件路径为：我的电脑/（手机型号）/内部存储设备/Android/data/com.tmrnavi.psinstest/files/XXXXXX.bin，文件名为数据文件建立时间。数据以二进制形式保存，double类型，一组60个数据，按顺序读取即可。1000s的组合导航产生大约50M数据。数据格式为：<br />
</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;"> 
	<table style="width:80%;height:100%;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" bordercolor="#000000">
		<tbody>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;"><span style="font-size:16px;">序号&nbsp; &nbsp;</span></span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">数据</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">单位</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">备注</span> 
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">0~2</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">陀螺输出</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">deg/s&nbsp; &nbsp;</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">3~5</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">加计输出</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">m/s^2</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">6~8</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">磁场强度</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">uT</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">9~11</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">GNSS位置</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">rad,rad,m</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">12~14</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">GNSS速度</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">m/s</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">15</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">GNSS精度</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">m</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">16~18</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">导航解算姿态</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">deg</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">19~21</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">导航解算速度</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">m/s</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">22~24</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">导航解算位置</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">rad,rad,m</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">25~40</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">组合导航状态估计值</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">41~56</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">组合导航状态估计标准差</span> 
				</td>
				<td>
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">57</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">惯导解算时间</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">s</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">58</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">GNSS时间</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">s</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
			<tr>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">59</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">软件时间</span> 
				</td>
				<td>
					<span style="font-size:16px;">s</span> 
				</td>
				<td>
					<br />
				</td>
			</tr>
		</tbody>
	</table>
<span style="font-size:16px;">&nbsp;&nbsp; &nbsp; (4) 为了便于调试，在打开组合导航后自动开启数据保存，并激活文件保存开关，可以随时关闭数据保存功能，但是解算过程不会停止，如果要重新开始试验，需要重新打开软件。</span></span> 
</p>
<p>
	<br />
</p>
<h2 style="font-family:&quot;">
	3.后续开发
</h2>
<p>
	<span style="font-size:16px;">目前仅仅完成了简单的数据采集，建立同PSINS程序的接口，仍然存在大量待解决问题，影响导航性能于稳定性。</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">后续将优化传感器数据采集，目前测试的手机中运动传感器数据应当是没有处理直接输出，器件误差较大。</span> 
</p>
<p>
	<span style="font-size:16px;">第一阶段重点在于功能实现，没有针对性地对组合导航解算进行分析，滤波结果不稳定，需要后期完成传感器数据处理后进行大量试验，更新解算程序。</span> 
</p>
<h2 style="font-family:&quot;">
	4.联系方式
</h2>
<p>
	<span style="font-size:16px;">邮箱： yangxiaokang495@163.com</span> 
</p>

